Ni se te ocurra poner espuma de poliuretano, luego no habrá forma humana de quitarla (salvo picando como si picases piedra).
Yo tampoco pondría nada. Sobre todo porque porque vas a perder rendimiento del motor al no permitir que el calor del escape disipe como debe. Si quieres aislar algo, aísla el habitáculo de ese calor, es decir, el punto al que llega el calor, no la fuente del mismo, ya que en este caso, como he dicho, impides que se disipe bien el calor de la misma.